Korzenie Szczupłej Produkcji znaleźć można w japońskiej firmie Toyota.
Początki istnienia Systemu Produkcjnego Toyoty (TPS) sięgają pierwszej połowy XX wieku. Ojcami systemu byli Sakichi Toyoda wraz ze swoimi synami Kiichiro Toyoda i Eiji Toyoda oraz Taiichi Ohno, który był inżynierem produkcji.
W latach trzydziestych Toyota produkowała niskiej jakości pojazdy korzystając przy tym z przestarzałej technologii. W 1929 roku Kiichiro Toyoda udał się do USA w celu przeanalizowania działań przedsiębiorstw z branży motoryzacyjnej. Fabryka Forda, gdzie zostały zastosowane techniki produkcji masowej, szczególnie go zafascynowała co jak się później okazało miało kluczowy wpływ na rozwój Systemu Produkcyjnego Toyoty .
Przełomowy stał się rok 1950, kiedy to po kolejnej wizycie w fabryce Forda, Toyoda razem z Taiichi Ohno rozpoczęli kreowanie własnego systemu. W fabrykach Toyoty wprowadzane zostały zasady autonomizacji oraz przepływu jednej sztuki.
Wiele innych rozwiązań zostało zaczerpniętych z rozwiązań amerykańskich przedsiębiorstw. Jednym z nich jest między innymi „system ciągnięcia”, dzięki któremu zapasy odnawiane są w tempie zależnym od konsumpcji. Kolejnym zapożyczeniem były nauki amerykańskiego pioniera jakości W.E. Deminga, który uświadomił japońskich menadżerów jak wielkie znaczenie ma jakość i jak ją osiągnąć.
Według Deminga definicja „klient” nie obejmowała tylko tradycyjnego klienta zewnętrznego ale także wewnętrznego. Należało traktować pracownika produkcyjnego jako klienta, któremu należy dostarczyć wszystkiego co potrzebuje dokładnie wtedy kiedy tego chce. Stąd wzięła się zasada Deminga: „kolejny proces jest prawdziwym klientem” .
W połączeniu z systemem ciągnięcia oznaczało, że każdy proces wcześniejszy musi wykonać w określonym czasie i wszystko to czego wymaga proces następny. Natomiast systematyczna metoda rozwiązywania problemów, do której stosowania zachęcał Deming stała się podwaliną późniejszej filozofii Kaizen.
Filozofia ta określana jako niekończący się proces udoskonalania, zepchnęła proces doskonalenia w dół hierarchii pracowniczej, dzięki czemu każdy może mieć wpływ na rozwój funkcjonowania firmy. Szczupła produkcja została wprowadzona najpierw w zakładach produkcyjnych, powoli rozprzestrzeniając się kolejno na wszystkich uczestników łańcucha dostaw .
Co istotne w latach pięćdziesiątych dwudziestego wieku Ford był prekursorem Toyoty, tak obecnie system zarządzania Forda rozwija się w kierunku systemu zarządzania Toyoty. Podsumowując stworzony został system dostosowany nie tylko do jednej firmy, określonego rynku i warunków kulturowych ale ogólna koncepcja znajdująca zastosowanie w wielu dziedzinach i branżach.
Termin Lean Manufacturing czyli system wykorzystujący zasady, narzędzia oraz metody wykorzystywane w Systemie Produkcyjnym Toyoty nie powstał w Toyocie. W latach 80. XX w. J. Womack, D. Jones oraz D. Roos porównując efektywność funkcjonowania przedsiębiorstw japońskich, amerykańskich i europejskich określili TPS jako najbardziej efektywny. Został przez nich uznany za prototyp systemów odchudzonych, a termin „lean”, jako termin określający owe systemy został użyty po raz pierwszy w pracy pt. Triumph of Lean Production Systems (1988 r.) autora J. Krafcika. Następnie został spopularyzowany przez Womacka, Jonesa i Roos’a. Jako, że koncepcja ta została stosowana w przemyśle otrzymała nazwę Lean Manufacturing .